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產品簡介

CLAP(Concurrent Localization & Attitude Pilot)技術是和芯星通自主研發的高精度多傳感器融合定位測姿技術。
CLAP 系列產品是應用 CLAP 技術，開發的小型化、高性能組合導航產品。基于成熟的多模多頻、雙天線定位定向、高精度 GNSS 板卡，集成 MEMS 慣性測量單元，可提供低時延、高精度的三維位置、速度和姿態，以及 IMU 原始加速度、角速度測量結果。
結合 GNSS 定位的絕對精度與慣性測量的穩定性，在復雜環境中，即使 GNSS 信號被完全遮擋，CLAP 仍可提供穩定連續的定位與測姿解算結果。 CLAP 系列產品具備動基座對準，慣性 / 衛星組合導航，自主零速修正，自主標定等功能，可與里程計數據組合，進一步提高車載導航下精度。
通過標準的串口，使用簡單的命令和數據記錄接口，就可以完成所有的設置和數據的采集工作。一旦完成硬件的安裝，數分鐘內就可以完成系統運行的設置。 CLAP-B7 是專為自動駕駛、移動測量、無人機及各類姿態穩定平臺等應用推出的 OEM 板卡，具有尺寸小、重量輕、功耗小、成本低、便于用戶集成和大規模量產等特點。

產品特點

● 小尺寸高性能組合慣性導航板卡尺寸：46 × 71 × 17.1 mm
● 業內最優的 PPS 輸出精度 5 ns RMS
● 面向車載、輪式機器人 – “WINS”優化技術 (Wheel INS optimization)
● 慣性 / GNSS / 里程計組合算法
● 支持雙天線 / 單天線

● 內置和芯星通高性能高精度 GNSS 定向板卡
● 100 Hz 定位結果 / 原始 IMU 觀測量輸出
● 支持 BDS B1 / B2 + GPS L1 / L2 + GLONASS L1 / L2 + Galileo E1 / E5b
● 3.3 ~ 5 VDC 輸入

高性能組合導航產品

集成MENS慣性測量單元

可提供低時延的三維位置、速度和姿態結果
雙天線定位定向

自定義服務

支持單天線和雙天線模式

支持里程計接入

核心技術

CLAP（Concurrent Localization & Attitude Pilot）高精度多傳感器融合定位定位技術

WINS技術

性能指標

定位精度	單點：1.5m
	SBAS*: 80 cm
	DGPS: 40 cm
	PPP*: 20cm
	RTK: 1 cm + 1 ppm
速度精度	0.02 m/s RMS
時間精度	5 ns RMS, 峰峰值 35 ns(24h)
原始數據更新率	IMU: 100Hz
原始數據更新率	GNSS: 20Hz*
組合數據更新率	100Hz

使用環境

標定溫度	-10℃~75℃	濕度	95% 無冷凝
工作溫度	-25℃~85℃	振動	GJB150.16-2009
存儲溫度	-40℃~85℃

IMU 性能¹

陀螺儀性能	量程 ± 2000° /s 零偏穩定性 (1δ) 8° /h 角度隨機游走＜ 0.34 ° / √ hr


加速度計性能	量程 +/-40g 零偏穩定性 (1δ) ＜ 0.1 mg 速度隨機游走 0.037m/s/ √ hr

姿態精度²

斷信號時間	定位模式	位置誤差		速度誤差 (m/s)		測姿誤差 ( 度 )
		水平	垂直	水平	垂直	橫滾	俯仰	航向
00 s	RTK	0.02	0.03	0.02	0.03	0.1	0.1	0.15
00 s	SP	1.50	2.0	0.02	0.03	0.1	0.1	0.15
10s	RTK	0.50	0.6	0.12	0.18	0.2	0.2	0.35
10s	SP	2.0	3.0	0.12	0.18	0.2	0.2	0.35

功能接口

UART x 3，最高 921.6 kbps

支持LED顯示

電源狀態，GNSS 狀態，INS 狀態

注：標注*部分為可選配置
1.IMU各項指標均在典型工作條件下

2.典型值。性能指標可能受GNSS系統性能，衛星幾何分布、基線長，電離層與對流層狀態，多路徑效應以及自然或非自然干擾源的存在而惡化

CLAP-B7_Product Brief_CN

Feb 25.2020

pdf 452.96KB

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